Alarma SRVO-006
Hand Broken | Guía Completa de Diagnóstico y Reparación
🔍 Naturaleza del Fallo
El sistema de seguridad “Hand Broken” es un lazo cerrado de 24V. Cuando este lazo se rompe, el voltaje en la entrada HBK cae a 0V. Esto puede ser por una colisión real, un cable trozado o un fusible fundido en el servoamplificador.
🛠️ Procedimiento de Rescate
Si hubo choque, rearma el sensor. Si no usas sensor, verifica el Jumper físico en el conector EE de la muñeca. Sin este puente, el circuito siempre marcará 0V.
El error suele desfasar los canales de seguridad (Chain Fault). Debes confirmar el reset en el Teach Pendant:
MENU > ALARM > F4 [RES_CHNL] > YES
Apaga el interruptor principal del controlador. Espera 10 segundos para que los condensadores se descarguen. Enciende de nuevo. Este paso es crítico para que la placa de seguridad valide el cambio.
🔬 Diagnóstico Técnico Profundo
⚡ Verificación con Multímetro
Mide continuidad entre los pines HBK y 0V del cable de la herramienta. Si no hay continuidad, el cable está roto internamente. Importante: Verifica que ninguna de estas líneas tenga continuidad con el chasis del robot (tierra), lo cual indicaría un cable pelado o cortocircuito.
Inspecciona que los conectores CRF8 y CRM68 en el servoamplificador no estén flojos. Revisa el cable RMP1 buscando dobleces excesivos.
Localiza el Fusible FS2. Si se funde debido a un corto, la alarma SRVO-006 no se quitará aunque el cable nuevo esté perfecto.
💡 Recomendación Final:
Si el error persiste, el problema radica en la placa interna del Servo Amplificador o en la placa CRMA15/16. El cable interno que atraviesa el brazo suele fallar por fatiga mecánica en robots con miles de ciclos.
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